古文字时代，秦朝小篆是最晚出现的一种书体，像形性最低，秦朝以后，历代通行的篆书是小篆。

篆书笔画单纯，有弧度，有俯仰，有向背，婉转流动，形态圆匀。写篆书，从起笔到收笔，笔锋常在笔画中间，即“中锋”笔法。

秦朝小篆与秦国大篆、西周篆文一脉相承。丞相李斯作《仓颉篇》，中车府令赵高作《爰历篇》，太史令胡毋敬作《博学篇》，以这三篇字书的小篆为标准字样推行全国。

汉承秦制，西汉时，刻石铭文多用篆书。笔画有转有折，略显随意。东汉时期的篆书碑铭，各有不同，有篆隶杂糅的变态，以《张迁碑》碑额为典型。

三国时期的碑刻文字亦有篆书，《三字石经》中的小篆书，笔画细劲，结体整饬，字型修长，与秦篆略有不同。北朝的书风保守，笔画有方有圆。碑额与墓志盖上的篆书，多是美术化的篆书，类似古代鸟虫书。

唐朝书风极盛，篆书复兴。一些以楷书著称的大书家都能写一笔中规中矩的篆书。欧阳询篆书《九成宫醴泉铭》碑额，柳公权篆书碑额现在还能看到。唐朝著名篆书家当数李阳冰和瞿令问。李阳冰篆书《华台新驿记》笔画带圆见方，很劲健。

宋朝人士喜好收藏古代金石拓本，摩勒古文字。黄庭坚曾用篆书为人题字；崇古的米芾自称“篆便爱《咀楚》《石鼓文》”。宋朝书家只是偶尔作篆书，大多限于门榜题额之类，存世的篆迹较少。元明两朝，篆书依旧用于碑额、墓志铭，以显示庄重古雅。赵孟頫所题《三门记》碑额篆书，结字稳重雅致，笔画匀净，可谓“婉而通”，但少古朴之气。

清朝篆书书法复兴。洪亮吉，孙星衍是当时善用古篆的佼佼者，虽用笔，构形各有不同，却都是笔画匀净，结字平稳。平民书家邓石如善作篆书，铺毫行笔，稳稳导笔，疾徐微变，节奏有致。清朝书家崇古的劲头十足，他们追溯流穷源，不但追踪秦汉小篆，还上溯先秦时代的大篆。八大山人所临《石鼓文》用笔畅，写意足，多露锋，笔画不如他的行草那样浑厚。

清朝一代，自书者而书家，锐意篆书，风气之盛，成就之高，超过宋元明三朝。足可比肩唐人，追攀汉魏。